Родился 30 августа 1919 года в Тамбове. Русский. Окончил снайперскую школу войск НКВД в 1939 году. В 1941 году служил в истребительном батальоне 1-й стрелковой дивизии войск НКВД. На фронте с июля 1941 года. Снайпер 11-й стрелковой бригады (Ленинградский фронт) сержант Пчелинцев отличился при обороне Ленинграда. За период с сентября 1941 по февраль 1942 года лично уничтожил 102 гитлеровца, выступил одним из инициаторов движения истребителей немецко-фашистских захватчиков. В 1944 году окончил курсы "Выстрел". После войны продолжал службу в армии. В 1952 году окончил Военную академию связи. С 1976 года в запасе. Жил и работал в г. Балашиха (Московская область). Награжден орденами Ленина, Отечественной войны 1-й степени, Красной Звезды, другими наградами. Умер 27 июля 1997 года.