Родился 18 декабря 1909 года в с Лешегово (Пензенская область). Русский. В армии с 1931 года. В 1936 году окончил Саратовское училище НКВД, в 1936-1941 годах проходил службу в 47-м отдельном батальоне, в 77-м и 173-м полках войск НКВД. На фронте с 1942 года. Командир батальона 551-го стрелкового полка (1-й Белорусский фронт) майор Машинцев организовал форсирование Одера, захват плацдарма в районе н.п. Ауритц (Германия). 3 февраля 1945 года удерживая рубеж до подхода основных сил, отразил с бойцами 5 контратак противника, способствуя переправе подразделений полка. Был ранен, но остался в строю. После войны в запасе. Жил в г. Химки (Московская область), работал в конструкторском бюро. Награжден орденами Ленина, Красного Знамени, Отечественной войны 2-й степени, медалями. Умер 29 мая 1973 года.
Звание Героя Советского Союза присвоено 6 апреля 1945 года.