Родился 19 сентября 1909 года в с. Нижняя Рянза (Пензенская область). Русский. В войсках ОГПУ с 1931 года. На фронте с 1941 года. Заместитель командира батальона по политчасти 836-го стрелкового полка (Воронежский фронт) капитан Елисеев отличился при форсировании Днепра. В боях на лютежском плацдарме 27 сентября - 17 октября 1943 года находился в батальоне, который в течение этих дней отражал контратаки противника. Возглавил атаку в районе с. Лютеж (Киевская область) и с бойцами освободил населенный пункт. После войны продолжал службу в армии, с 1960 года в запасе. Жил в г. Пушкино (Московская область). Награжден орденами Ленина, Отечественной войны 1-й степени, Красной Звезды, тремя орденами Красного Знамени, медалями. Умер 15 апреля 1967 года.
Звание Героя Советского Союза присвоено 10 января 1944 года.