Родился 20 июля 1906 года в с. Мелехово (Рязанская область). Русский. В армии с 1928 года. В 1932 году окончил школу старших лекарей при Военно-медицинской академии. Участник боевых действий в советско-финском конфликте 1939 - 1940 годов. Военком 5-го сводного полка НКВД батальонный комиссар Киселев в январе 1940 года в районе с. Ухта (Карелия) возглавлял отряд при деблокировании окруженной противником роты, проявил незаурядные организаторские способности и пример храбрости. Во время войны военком 2-й мотострелковой дивизии внутренних войск. С апреля 1948 по август 1950 года - на чальник политотдела дивизии им.Ф.Дзержинского. С 1955 года в запасе. Жил в Москве. Награжден двумя орденами Ленина, орденами Красного Знамени, Красной Звезды, другими наградами. Умер 1 декабря 1985 года.
Звание Героя Советского Союза присвоено 26 апреля 1940 года.