Родился 1 октября 1907 года в с. Падеринское ( Курганская область). Русский. В армии с 1924 года. В 1927 году окончил пехотную школу. В 1930 - 1932 годах командир взвода 9-го отдельного полка войск ОГПУ. В 1936 году окончил Военную академию им. М. В. Фрунзе. На фронте с июня 1941 года. Командир 140-й стрелковой дивизии (4-й Украинский фронт) генерал-майор Киселев в ходе Западно-Карпатской операции проявил высокое мастерство в организации прорыва сильно укреплённой обороны противника на территории Польши и в управлении боевыми действиями дивизии с 15 по 23 января 1945 года. Погиб 24 января 1945 года. Награжден орденами Ленина, Суворова 2-й степени, Богдана Хмельницкого 2-й степени, Красной Звезды, тремя орденами Красного Знамени. Похоронен во Львове на Холме Славы.
Звание Героя Советского Союза присвоено 23 мая 1945 года (посмертно).