Родился 15 мая 1918 года в Пензенской области. Работал слесарем Мосгорстроя. В 1938-1942 годах рядовой, сержант, курсант Орджоникидзевского военного училища войск НКВД. Служил в 11-й стрелковой дивизии войск ИКВД. В действующей армии с июля 1942 года. Командир   роты 1-го гвардейского стрелкового полка (Северо-Кавказский фронт) гвардии старший лейтенант Воронков в ночь на 3 нояб­ря 1943 года в составе штурмующей группы форсировал Керченский пролив. Когда погиб командир батальона, принял командование на себя. Батальон захватил и удерживал плацдарм на Керченском полуострове до подхода подкрепления. Награжден орденами Ленина, Оте­чественной войны 2-й степени, двумя орденами Красной Звезды, медалями. Умер 23 марта 1975 года.
Звание Героя Советского Союза присвоено 17 ноября 1943 года .