Родился 9 сентября 1904 года в д. Азарово (Калужская область). Русский. В армии с 1926 года. Окончил   Московскую   артиллерийскую школу в    1930   году,   артиллерийские   курсы в 1935 году. В 1937 - 1940 годах - командир артиллерийского   дивизиона   дивизии    им.    Ф.Э.Дзержинского. На фронте с 1942 года. Командуя артиллерией 79-го стрелкового корпуса (1-й Белор усский фронт), полковник Васильков умело организовал   управление артиллерийским огнем в апреле 1945 года в боях под Берлином. В 1946 году   окончил Высшие академические курсы при  Артиллерийской академии    им. Ф.Э. Дзержинского .   С 1958 года в запасе. Жил в Москве. Награжден двумя орденами Ленина, Красной Звезды, тремя орденами Красного Знамени, медалями, иностранным орденом. Умер 3 августа 1965 года.
Звание Героя Советского Союза присвоено 31 мая 1945 года.