Закончил Орджоникидзевское военное командное училище внутренних войск МВД СССР. Военную службу проходил в Отдельной мотострелковой дивизии особого назначения и в Северо-Кавказском округе внутренних войск МВД России. С 1992 года проходил службу в СОБР ГУБОП МВД России.

В январе 1996 года многочисленный отряд боевиков захватил город Кизляр Республики Дагестан. Затем, взяв в заложники около сотни местных жителей, террористы отошли в село Первомайское, где были блокированы федеральными силами.

Боевая операция по освобождению заложников началась 15 января. С рассветом сотрудники СОБРа на окраине населенного пункта вступили в бой с противником и, благодаря четкому, умелому руководству Андрея Крестьянинова, своевременно вышли на заданное направление и начали   работу по уничтожению бандитов и освобождению заложников. В ходе боя в центре села штурмовая группа столкнулась с усиленным сопротивлением противника.   Собровцы попали под интенсивный огонь с хорошо подготовленных   огневых позиций. Были ранены два человека и один контужен. Подполковник Крестьянинов принял необходимые меры к эвакуации пострадавших и из огнемета уничтожил пулеметный расчет.

После, на пути продвижения собровцев оказался хорошо подготовленное укрепление боевиков. Из-за плотного огня бандитов гранатометчик не мог хорошо прицелиться. Не желая рисковать жизнью подчиненного и ради спасения группы Андрей Крестьянинов сам взял в руки гранатомет, под шквальным огнем террористов выбирая наиболее выгодную позицию. В момент наведения оружия на цель спецназовца настигла снайперская пуля…

Указом Президента Российской Федерации от 21 июня 1996 года Крестьянинову Андрею Владимировичу присвоено Звание Героя Российской Федерации (посмертно).